新發(fā)地來(lái)勢(shì)洶洶的疫情，再次牽動(dòng)著全國(guó)人民的心，我們要保持信心，保持警惕，打贏這場(chǎng)防疫戰(zhàn)！而機(jī)器人的加入，必然是錦上添花。在隔離區(qū)，機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了無(wú)接觸配送，保障了隔離區(qū)內(nèi)人員的生活。在醫(yī)院感染區(qū)，移動(dòng)機(jī)器人可以代替醫(yī)護(hù)人員進(jìn)入感染區(qū)執(zhí)行，看護(hù)，體溫測(cè)量，清潔等工作，減少了醫(yī)護(hù)人員的感染風(fēng)險(xiǎn)。在居民社區(qū)，機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了防疫宣傳、外來(lái)人口登記，保障了疫情期間人們的正常生活……

這些功能的實(shí)現(xiàn)，都離不開(kāi)機(jī)器人的智能移動(dòng)能力。在之前的文章中，我們提到過(guò)底盤(pán)對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的意義，能夠幫助廠家快速集成，實(shí)現(xiàn)落地應(yīng)用。今天，我們不聊底盤(pán)，我們來(lái)說(shuō)說(shuō)導(dǎo)航技術(shù)，因?yàn)閷?dǎo)航搞不好，移動(dòng)也白搭，底盤(pán)就失去了價(jià)值，沒(méi)有任何實(shí)用性。大家都知道，自主定位導(dǎo)航包含了定位、建圖與路徑規(guī)劃。說(shuō)到定位導(dǎo)航，必然會(huì)聯(lián)想到SLAM，但SLAM只是完成定位與地圖創(chuàng)建這兩件事，它并不完全等同于自主定位導(dǎo)航。

不管你有沒(méi)有地圖，在前往目的地前，你肯定要知道自己的定位，機(jī)器人也是如此。只不過(guò)，我們定位靠眼睛，機(jī)器人則靠“激光雷達(dá)”。這就是激光雷達(dá)獲取的周?chē)h(huán)境信息，也就是我們所說(shuō)的點(diǎn)云，它能反映機(jī)器人所在環(huán)境中“眼睛”能看到的一個(gè)部分。

我們身處陌生的環(huán)境時(shí)，導(dǎo)航軟件和戶外地圖成為我們找路有利的工具，服務(wù)機(jī)器人和人類(lèi)一樣也需要依靠地圖來(lái)感知外部的環(huán)境，通過(guò)算法與傳感器差異的不同機(jī)器人會(huì)采取不同的地圖描述形式。

SLAM建圖主要有三個(gè)過(guò)程：

（1）預(yù)處理：對(duì)雷達(dá)形成的點(diǎn)云原始數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化，剔除一些有問(wèn)題的數(shù)據(jù)，或者進(jìn)行濾波。

（2）匹配：把當(dāng)前這一局部環(huán)境的點(diǎn)云數(shù)據(jù)在已經(jīng)建立的地圖上尋找對(duì)應(yīng)的位置，進(jìn)行匹配。

（3）地圖：將來(lái)自激光雷達(dá)的新一輪數(shù)據(jù)拼接到原始地圖當(dāng)中，終完成地圖的更新。

目前，柵格地圖是機(jī)器人使用廣泛的地圖存儲(chǔ)方式。柵格地圖就是把環(huán)境劃分成一系列柵格，其中每一柵格給定一個(gè)可能值，表示該柵格被占據(jù)的概率，其中每個(gè)“像素”則表示了實(shí)際環(huán)境中存在障礙物的概率分布。

這個(gè)過(guò)程聽(tīng)起來(lái)其實(shí)并不復(fù)雜，但是還是會(huì)遇到很多未知問(wèn)題。比如建圖閉環(huán)，如果匹配的算法不足夠，又或者是環(huán)境中遇到長(zhǎng)直走廊、大場(chǎng)景建圖干擾時(shí)，機(jī)器人繞著環(huán)境走一圈后，可能會(huì)發(fā)現(xiàn)原本應(yīng)該閉合的一個(gè)環(huán)形走廊斷開(kāi)了。

早在19年初，思嵐科技就已經(jīng)推出了SLAM 3.0系統(tǒng)來(lái)應(yīng)對(duì)這種問(wèn)題，當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到已經(jīng)探索過(guò)的原環(huán)境時(shí)， SLAM 3.0可依賴(lài)內(nèi)部的拓?fù)鋱D進(jìn)行主動(dòng)式的閉環(huán)檢測(cè)。當(dāng)發(fā)現(xiàn)了新的閉環(huán)信息后，SLAM 3.0使用Bundle Adjuestment(BA)等算法對(duì)原先的位姿拓?fù)涞貓D進(jìn)行修正（即進(jìn)行圖優(yōu)化），從而能有效的進(jìn)行閉環(huán)后地圖的修正，實(shí)現(xiàn)更加可靠的環(huán)境建圖。

當(dāng)定位和建圖搞定之后，下一個(gè)就要解決移動(dòng)的問(wèn)題了，即目標(biāo)點(diǎn)A到B之間的導(dǎo)航規(guī)劃能力。

路徑規(guī)劃分為：全局規(guī)劃和局部規(guī)劃。

全局規(guī)劃：是上層的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃邏輯，它按照機(jī)器人預(yù)先記錄的環(huán)境地圖并結(jié)合機(jī)器人當(dāng)前位姿以及任務(wù)目標(biāo)點(diǎn)的位置，在地圖上找到前往目標(biāo)點(diǎn)快捷的路徑。

局部規(guī)劃：當(dāng)環(huán)境出現(xiàn)變化或者上層規(guī)劃的路徑不利于機(jī)器人實(shí)際行走的時(shí)候（比如機(jī)器人無(wú)法按照規(guī)劃的路徑完成特定轉(zhuǎn)彎半徑的轉(zhuǎn)向），局部路徑規(guī)劃將做出微調(diào)。

這兩個(gè)層次的規(guī)劃模塊協(xié)同工作，機(jī)器人就可以很好的實(shí)現(xiàn)從A點(diǎn)到B點(diǎn)的智能移動(dòng)了。不過(guò)實(shí)際工作環(huán)境下，上述配置還不夠。因?yàn)檫\(yùn)動(dòng)規(guī)劃的過(guò)程中還包含靜態(tài)地圖和動(dòng)態(tài)地圖兩種情況。